一、机器人的发展史
1、古代机器人:公元前3000年—公元1000年左右。这是人类最早制造出的智能机械装置之一,其结构简单,主要功能是搬运物体或执行简单的任务。例如我国商代的甲骨文上就有" ⁇ (yǎn)人"、"走马灯"(一种自动旋转的提水器)、木制木马等记载。这些早期的人工制造的机器人已具有初步的控制能力。
2、近代机器人:19世纪中叶—1920年间。19世纪末和20世纪初先后出现了电动机和内燃机两种新型动力源后,为生产自动化提供了物质基础;同时工业革命使工厂规模扩大化,需要大量的劳动力从事单调重复的操作工作;1902年美国福特汽车公司首先采用电动机驱动汽车进行试验,1903年又研制成功蓄电池供电的汽车发动机,从而大大提高了汽车的机动性能与工作效率。随着电力传动技术的应用和发展,使得各种类型的电机得到广泛的应用,如电焊机、弧光放电设备、切割机等都属于机电一体化产品,它们都是现代机器的典型代表。此外,20世纪以来出现的电子计算机也促进了自动控制技术的研究与发展.因此这一时期的机器人大致可以分为两类:(1)以电气化和微电子元件为基础的机器;(2)利用信息处理和控制原理制成的机器。(3)由于控制理论的发展和应用而形成的仿生型机器人.(4)在生物工程的基础上研究出来的用于医学诊断的医疗机器人(5)由人工智能专家研制的专用服务性机器人(6)其他类型机器人(见彩图)。
3、现代机器人:20年代后期至今。从50年代中期开始出现一些新的智能化电器设备和系统,70年代初形成了数字控制系统,80年代末又产生了神经网络控制器,90年代初出现了模糊逻辑电路及相应的软件包。90年代的最新成果主要有:1微型电脑;2可编程微处理器;3传感器;4嵌入式操作系统;5光纤传感;6激光扫描仪;7图像识别技术等。上述新技术的出现不仅给机器人和其它领域带来了巨大的影响,而且极大地推动了这个领域的飞速发展和进步。现在人们已经可以制造出体积小、重量轻、可靠性高、使用方便并具有一定自主功能的各类先进机器了!
二、什么是机器人?
机器人是一种能够半自主或者全自 主工作的机器装置。它既可以接受人类的指挥,也可以运行预先编排的程序,还可以根据以 下某个原则纲领行动:1、不伤害;2、不妨碍;3、封闭;4、定向运动;(5、有限度);6、可靠性和稳定性好。目前比较常见的几种分类方式如下所示。 1、按用途分为军用和非军用的两大类。 2、 按工作原理可分为力觉式、触觉式和视觉三种形式 3、 按动作性质分有移动式的关节型和固定式的桁架型 4、 按操作方法分有两种基本的方法——手动方法和程序法 5、 按照不同的标准有不同的种类 6、 根据不同的情况也有多种划分办法 7、按照作业空间的大小也可分成很多种 8、按照所采用的材料来区分 9、按照使用的环境条件的不同 10、根据所使用的能源 11、按行走机构的形式 12、按照伺服机构的组成 13、按照所用到的部件的种类 14、按所用的工艺 15、按照是否